■トラックの連続旋回軌跡の作図理論（初期ハンドル角ゼロ旋回）

作図理論・・・・・「旋回軌跡による偶角部の設計について」(土木研究所資料　昭和５４年１月　旧建設省土木研究所道路部道路研究室)より

注)下記は「旋回軌跡による偶角部の設計について」の作図方法を記したものですが、この考え方は、「セミトレーラ及びフルトレーラの直角旋回軌跡図の様式」(JASO Z 006)でのトレーラ部のプロッタ法と基本的に同一です。

トラックの軌跡

・・・車が停止点Ｇ０から走行してＧ１，Ｇ２，Ｇ３・・・・と進行して行くに連れて車体のﾎｲｰﾙﾍﾞｰｽはＧ０−Ｅ０からＧ１−Ｅ１、Ｇ２−Ｅ２、Ｇ３−Ｅ３へと順に傾き、拡幅が生じてくる。 　この場合、車体の傾きを決めるのはＥ１，Ｅ２，Ｅ３・・・であるが、このＥ点は次のようにして求める。まず、Ｅ１点であるがＧ０がＧ１にくるとして、Ｇ１点を中心にﾎｲｰﾙﾍﾞｰｽの大きさ（半径Ｌ２）で円弧を描き、それがＧ０−Ｅ０と交わる点をＢ１とする。 次にＢ１とＥ０の２等分線をＣ１とすれば、移動後の後輪車軸の中点はこのＧ１−Ｃ１線上にある。従って、Ｇ１点を中心にホイールベースの大きさで描いた円弧とＧ１−Ｃ１線との交点が第２ステップにおける後輪車軸の中点Ｅ１となり、これとＧ１とを結ぶ線が車体の傾きとなる。 　これをまとめて言えば、ステップが最初の点Ｇ０からＧ１へ移動すれば後輪軸の中点はＥ０からＥ１へ移動したということになる。このようにして準じステップを計算して行くことで車両の軌跡図を描くことが出来る。